Со временем в Буддизме стали преобладать догматизм и ритуализм, а живой религиозные дух, дух творчества и стремление к высшей цели (нирване), те истинные буддийские ценности перестали играть важную роль.
Этот кризисный период побудил ряд монахов уйти из монастырей «во имя возрождения духа учения Будды, противного всякому формализму и догматической омертвелости и базирующегося на непосредственном психотехническом опыте». (Торчинов). Эти отшельники – йогины получили название «махасиддхи» (велики свершенные). Их цель была найти методы, тот путь, который приведёт их к быстрой реализации цели. Им не важна была догматика, философия, они ни в чём себя не ограничивали, у них не было догматических предубеждений, поэтому они свободно общались и обменивались техниками с индуистскими отшельниками (которые в свою очередь призрели брахманистскую ортодоксию).
Среди самых известных, 84 махасидхов, были такие как Матсиендранатх (Мина или Минанатх) и Горакшанатх. Из-за взаимодействия индуистских и буддийских отшельников (махасидхов), историки не могут прийти к одному мнению по поводу их изначальной религиозной принадлежности. Горакшенатх по некоторым сведениям является учеником Минанатхом и создателем учения Натхов. Это учение имеет в себе смесь буддийских и индуистских тантр, которые в свою очередь, так же по мнению ряда учёных, имеют одни корни. Догматика хоть и не имела особого значения, но базировалась на воззрениях махаяны или адвайта-веданте Шанкары, т.е на понятиях пустотности, иллюзорности и недвойственности мира. С VII по XII вв. окончательно формируется учение Натхов.
В рамках Натхизма зародилась Хатха–йога основателем, которой так же считается Горакшанатх. Он известен так же как великий алхимик (трансформатор) и цель созданной им йоги была обретение духовного совершенствования и физического бессмертия, с помощью телесной практики (кая-садхана).
Здесь так же как и в тантре идёт работа с бессознательным пластом психики, выдёргивается корень аффектов, загрязнений, когда как классическая махаяна начинала работать с сознательного уровня, потихоньку очищая психику.
Первая ступень в Хатха-йоги является очищение физического и духовного тела с помощью шаткарм и асан. Они не разделяли духовный и физический аспекты человека, считая эти два составляющих одним целым. Поэтому считалось, что прорабатывая и очищая тело, прорабатывается и очищается психика. И самоконтроль, самодисциплина, способность управлять собой, своими чувствами и мыслями, придёт сам по себе, как следствие физической проработки. После чего адепт приступает к практикам пранаямы, медитации и созерцанию.
Существуют ряд текстов по Хатха-йоги, одни из самых первых являются «Гхеранда самхита», «Шива самхита», “Горакша Самхита”, которые состоят из ряда строф, описывающих путь Хатха-йоги, а также труд Сватмарамы «Хатха йога прадипика», в которой Хатха-йога поясняется через понятия «йога-сутр» Патанджали.